Android sensor

Android Sensor Framework 概览

Posted by Rock Zhang on 2016-05-18

1. Overview

Android Sensor Framework 的整体架构如图 1 所示:

图片 1

Android Sensor Framework 可以分为 3 大部分，各个部分的主要功能如下：

SDK
这一部分主要功能是为 Application 提供 Java API 接口，以便 Application 可以开启所需的 Sensor 并获取数据。

Framework
这一部分主要有 Sensor Service 构成，主要实现了 Sensor 数据流和控制流。

Libraries
这一部分是 Sensor 的硬件抽象层（HAL），它实现了 Sensor 的具体操作和数据获取功能。同时，它还进行虚拟 Sensor，电子罗盘等相关的算法处理过程。此模块通常以一个动态链接库的形式提供。

2. Android Sensor Framework 类图

图片 2

3. Android Sensor SDK

图片 2 中的 Client 部分内容即为 Android Sensor SDK 的主要构成。主要类的主要功能如下：

SensorManager
该类主要封装了 Sensor 相关的 API ，提供给 Application 使用。
文件路径：frameworks/base/core/java/android/hardware/SensorManager.java

SystemSensorManager
该类主要实现 SensorManager 控制和数据获取的逻辑。
文件路径：frameworks/base/core/java/android/hardware/SystemSensorManager.java

android_hardware_SensorManager.cpp
该文件负责 jave 层和 native 层通信的 JNI 实现，上层的 Java 代码通过 JNI 调用 Native 层提供的服务。
文件路径：frameworks/base/core/jni/android_hardware_SensorManager.cpp

SensorManager.cpp
Sensor 在 Native 层的客户端，负责与服务端 SensorService.cpp 的通信
文件路径：frameworks/native/libs/gui/SensorManager.cpp

4. Android Sensor Native Framework

图片 2 中的 Server 部分内容即为 Android Sensor Native Framwork 的主要构成。主要类的主要功能如下：

SensorService.cpp
SensorService 是 Android Sensor Framework 最核心的模块，它实现了主要的 Sensor控制流和数据流逻辑，完成 Sensor 参数配置，数据分发，Client 请求处理等功能。
文件路径：frameworks/native/services/sensorservice/SensorService.cpp

BinderService
BinderService 是 Android Service 框架的主要类，它提供了 Service 的生命周期管理、进程间通信、请求响应处理等功能。Android 中的绝大部分 Service 都会继承此类。
文件路径：frameworks/native/include/binder/BinderService.h

BnSensorServer
该类提供类 Sensor 信息获取以及 SensorEventConnection 创建的功能。
文件路径：frameworks/native/include/gui/ISensorServer.h

SensorEventConnection
SensorEventConnection 是 Sensor 数据的传输通道，当 Client 开始监听某一个 Sensor 是，一个对应的 SensorEventConnection 将会被创建，Server 端在接收到 Sensor 数据后，通过写入到 SensorEventConnection 传递给 Client 端。
文件路径：frameworks/native/libs/gui/ISensorEventConnection.cpp

Bittube
该类为单向字节管道，提供进程间单向数据通信功能。SensorEventConnection 是基于 Bittube 实现的。
文件路径：frameworks/native/libs/gui/BitTube.cpp

SensorDevice
该类负责管理和维护系统中的所有 Sensor，封装了 Sensor 的使能、配置、数据读取等功能。
文件路径：frameworks/native/services/sensorservice/SensorDevice.cpp

5. Android Sensor HAL

Android 定义了一系列 Sensor HAL 接口，实际的 Sensor HAL 库需要实现这些接口，主要的接口如下:

5.1. SensorList

SensorList 定义了 HAL 层提供的 Sensor，提供 Sensor 类型、供应商、功耗等信息。同时，HAL 层需要实现获取 SensorList 的回调接口。

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static const struct sensor_t SensorList[] = {

        {
                .name                   = "LTR559 Ambient Light Sensor",
                .vendor                 = "LITE-ON TECHNOLOGY CORP.",
                .version                = 0,
                .handle                 = SENSOR_HANDLE_LIGHT,
                .type                   = SENSOR_TYPE_LIGHT,
                .maxRange               = 32767,
                .resolution             = 1,
                .power                  = 0.1f, /* 100 uA */
                .minDelay               = 0,
                .fifoReservedEventCount = 0,
                .fifoMaxEventCount      = 0,
                .stringType             = SENSOR_STRING_TYPE_LIGHT,
                .requiredPermission     = "",
                .maxDelay               = 500,
                .flags                  = SENSOR_FLAG_ON_CHANGE_MODE,
                .reserved[0]            = NULL;
                .reserved[1]            = NULL;
        },

        {
                .name                   = "LTR559 Proximity Sensor",
                .vendor                 = "LITE-ON TECHNOLOGY CORP.",
                .version                = 0,
                .handle                 = SENSOR_HANDLE_PROXIMITY,
                .type                   = SENSOR_TYPE_PROXIMITY,
                .maxRange               = 4,
                .resolution             = 4,
                .power                  = 0.15f, /* 150 uA */
                .minDelay               = 0,
                .fifoReservedEventCount = 0,
                .fifoMaxEventCount      = 0,
                .stringType             = SENSOR_STRING_TYPE_PROXIMITY,
                .requiredPermission     = "",
                .maxDelay               = 100,
                .flags                  = SENSOR_FLAG_ON_CHANGE_MODE,
                .reserved[0]            = NULL;
                .reserved[1]            = NULL;
        },

        {
                .name                   = "LTR559 Proximity Sensor [Wake Up]",
                .vendor                 = "LITE-ON TECHNOLOGY CORP.",
                .version                = 0,
                .handle                 = SENSOR_HANDLE_PROXIMITY_WAKE_UP,
                .type                   = SENSOR_TYPE_PROXIMITY,
                .maxRange               = 4,
                .resolution             = 4,
                .power                  = 0.15f, /* 150 uA */
                .minDelay               = 0,
                .fifoReservedEventCount = 0,
                .fifoMaxEventCount      = 0,
                .stringType             = SENSOR_STRING_TYPE_PROXIMITY,
                .requiredPermission     = "",
                .maxDelay               = 100,
                .flags                  = SENSOR_FLAG_ON_CHANGE_MODE | SENSOR_FLAG_WAKE_UP,
                .reserved[0]            = NULL;
                .reserved[1]            = NULL;
        },
};

static int sensor_hal_get_sensors_list(struct sensors_module_t* module,
                                     struct sensor_t const** list)
{
        *list = SensorList;
        return ARRAY_SIZE(SensorList);
}

5.2. sensors_module_t

HAL 层需要定义一个 sensors_module_t，供系统在启动时加载 Sensor HAL 动态库。sensors_module_t 向上层注册获取 SensorList 和获取 Sensor 控制接口的相关回调函数。

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static int open_sensors(const struct hw_module_t* hw_module, const char* name,
        struct hw_device_t** hw_device_out)
{
        int status = -EINVAL;
        sensors_poll_context_t *dev = new sensors_poll_context_t();

        memset(&dev->device, 0, sizeof(sensors_poll_device_1));

        dev->device.common.tag = HARDWARE_DEVICE_TAG;
        dev->device.common.version = SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_3;
        dev->device.common.module = const_cast<hw_module_t*>(hw_module);
        dev->device.common.close = device__close;
        dev->device.activate = device__activate;
        dev->device.setDelay = device__setDelay;
        dev->device.poll = device__poll;
        dev->device.batch = device__batch;
        dev->device.flush = device__flush;

        *hw_device_out = &dev->device.common;
        status = 0;

        return status;
}

static struct hw_module_methods_t sensors_module_methods = {
        .open = open_sensors
};

struct sensors_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {
        .common = {
                .tag = HARDWARE_MODULE_TAG,
                .module_api_version = 1,
                .hal_api_version = 0,
                .id = SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,
                .name = "ALS PS Sensor module",
                .author = "Meizu Telecom Equipment Co., Ltd.",
                .methods = &sensors_module_methods,
        },
        .get_sensors_list = sensor_hal_get_sensors_list,
};

5.3. Sensor 控制和数据获取接口

HAL 层还需要提供实际控制和获取 Sensor 数据的接口，SensorService 中对 Sensor 的控制和数据的获取最终会调用到这些接口。

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/*
 * Extends a sensors_poll_device_1 by including all the sub-module's devices.
 */
struct sensors_poll_context_t {
    sensors_poll_device_1 device; // must be first

    int activate(int handle, int enabled);
    int setDelay(int handle, int64_t ns);
    int poll(sensors_event_t* data, int count);
    int batch(int handle, int flags, int64_t period_ns, int64_t timeout);
    int flush(int handle);
    int close();
};

static int device__close(struct hw_device_t *dev) {
    sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
    if (ctx != NULL) {
        int retval = ctx->close();
        delete ctx;
    }
    return 0;
}

static int device__activate(struct sensors_poll_device_t *dev, int handle,
        int enabled) {
    sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
    return ctx->activate(handle, enabled);
}

static int device__setDelay(struct sensors_poll_device_t *dev, int handle,
        int64_t ns) {
    sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
    return ctx->setDelay(handle, ns);
}

static int device__poll(struct sensors_poll_device_t *dev, sensors_event_t* data,
        int count) {
    sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
    return ctx->poll(data, count);
}

static int device__batch(struct sensors_poll_device_1 *dev, int handle,
        int flags, int64_t period_ns, int64_t timeout) {
    sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
    return ctx->batch(handle, flags, period_ns, timeout);
}

static int device__flush(struct sensors_poll_device_1 *dev, int handle) {
    sensors_poll_context_t* ctx = (sensors_poll_context_t*) dev;
    return ctx->flush(handle);
}

6. Android Sensor Framework的初始化流程

6.1. Android Sensor Service 初始化

图片 3

Kernel 在启动完成后，会执行 init 程序，该程序接着解析 init.rc 文件，启动 zygote，最终会执行 Zyoteinit.java 中的 main 函数。

在 Zygoteinit 的main 函数执行过程中，会调用 startSystemServer 接口，该接口最终会调用 native 层的 nativeforkSystemServer 接口，进而启动 SystemServer ，调用其 main 函数。

在 SystemServer 的 main 函数中，会调用对应的 nativeInit 接口。在 nativeInit 中，会创建第一个 SensorService 实例。当 SensorService 第一个实例创建时，其 onFirstRef 接口将会被调用。

图片 4

在 SensorService 的 onFirstRef 接口中，会创建 SensorDevice 的实例。在 SensorDevice 的构造函数中，会调用 hw_get_module 接口加载 Sensor HAL 的动态库，接着调用 Sensor HAL 提供的 open 接口，执行 Sensor HAL 的初始化。
接着 SensorService 通过 SensorDevice，调用 Sensor HAL 提供的 get_sensors_list 接口，获取所支持的 Sensor 信息。
而后，SensorService 会创建一个 Looper 和 SensorEventAckReceiver。其中 Looper 用于 enable sensor 后，进行数据的接收；而 SensorEventAckReceiver 则用于在 dispatch wake up sensor event 给上层后，接收上层返回的确认 ACK。
至此，SensorService 初始化完毕。

6.2. Android Sensor HAL 加载

在 SensorService 创建 SensorDevice 时，会调用 hw_get_module 接口加载 SensorHAL 的动态库文件。
在64位的系统中，hw_get_module 接口会在 /vendor/lib64/hw 和 /system/lib64/hw 目录下搜索 SensorHAL 动态库文件，前者的优先级高。
hw_get_module 会获取依次获取 “ro.hardware.sensors”，”ro.hardware”，”ro.product.board”，”ro.board.platform”，”ro.arch” property 的值作为 subname，并以 sensors.subname.so 作为 SensorHAL 动态库的文件名，在上述两个目录中搜索文件是否存在，如果都没有搜索到，那么最后会用 sensors.default.so 作为文件名，进行搜索。
当搜索到 SensorHAL 的动态库文件后，就会调用 load 接口进行加载操作。
具体的流程可以查看下面的源代码：

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static int hw_module_exists(char *path, size_t path_len, const char *name,
                            const char *subname)
{
    snprintf(path, path_len, "%s/%s.%s.so",
             HAL_LIBRARY_PATH2, name, subname);
    if (access(path, R_OK) == 0)
        return 0;

    snprintf(path, path_len, "%s/%s.%s.so",
             HAL_LIBRARY_PATH1, name, subname);
    if (access(path, R_OK) == 0)
        return 0;

    return -ENOENT;
}

int hw_get_module_by_class(const char *class_id, const char *inst,
                           const struct hw_module_t **module)
{
    int i = 0;
    char prop[PATH_MAX] = {0};
    char path[PATH_MAX] = {0};
    char name[PATH_MAX] = {0};
    char prop_name[PATH_MAX] = {0};


    if (inst)
        snprintf(name, PATH_MAX, "%s.%s", class_id, inst);
    else
        strlcpy(name, class_id, PATH_MAX);

    /*
     * Here we rely on the fact that calling dlopen multiple times on
     * the same .so will simply increment a refcount (and not load
     * a new copy of the library).
     * We also assume that dlopen() is thread-safe.
     */

    /* First try a property specific to the class and possibly instance */
    snprintf(prop_name, sizeof(prop_name), "ro.hardware.%s", name);
    if (property_get(prop_name, prop, NULL) > 0) {
        if (hw_module_exists(path, sizeof(path), name, prop) == 0) {
            goto found;
        }
    }

    /* Loop through the configuration variants looking for a module */
    for (i=0 ; i<HAL_VARIANT_KEYS_COUNT; i++) {
        if (property_get(variant_keys[i], prop, NULL) == 0) {
            continue;
        }
        if (hw_module_exists(path, sizeof(path), name, prop) == 0) {
            goto found;
        }
    }

    /* Nothing found, try the default */
    if (hw_module_exists(path, sizeof(path), name, "default") == 0) {
        goto found;
    }

    return -ENOENT;

found:
    /* load the module, if this fails, we're doomed, and we should not try
     * to load a different variant. */
    return load(class_id, path, module);
}

int hw_get_module(const char *id, const struct hw_module_t **module)
{
    return hw_get_module_by_class(id, NULL, module);
}

#define SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID "sensors"


SensorDevice::SensorDevice()
    :  mSensorDevice(0),
       mSensorModule(0)
{
    status_t err = hw_get_module(SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,
            (hw_module_t const**)&mSensorModule);
    ... ...
}

6.3. Android Sensor Manager 初始化

图片 5

APP 在获取 Sensor 数据前，需要获取一个 SensorManager 对象。而在其构造函数中，会先调用 nativeClassInit 和 nativeGetNextSensor 获取系统支持的所有 Sensor 的参数（注，nativeClassInit 只会调用一次），包括名称、类型等参数。后续的相关接口，会用到这些参数。

7. Android Sensor Framework的数据流程分析

图片 6

当上层调用 registerListener 接口时，相应的 sensor 就会被 enable。SensorService 在调用 HAL 提供的 enable 接口前，会先调用 batch 接口，对 sensor 的采样率、数据上报频率等进行配置。另外，如果 sensor 已经被 enable 了，那么 SensorService 就只调用 batch 和 flush 接口。
SensorService 在 onFirstRef 时创建了一个 Looper，该 Looper 的执行线程会调用 poll 接口，并阻塞在 sensor 的数据管道，当 sensor 有数据返回时，SensorService 会通过 SensorEventQueue 发送到上层，并最终分发到各个 listener。

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